焊接機器手空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全；優化焊接參數。為了獲得理想的焊接參數，制作工作試件進行焊接實驗和工藝評定。合理的變位機位置、焊槍姿態、焊槍相對接頭的位置。

企業要想得到好的焊接效果，除了需要硬件設施，像是配套焊接機器人焊槍，清槍裝置等設備外，好的編程也是必不可少的。首先要選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。 工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，要求編程時不斷調整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置，同時要不斷調整機器人各軸的位置，合理的確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置通過編程者的雙眼觀察，難度較大。

編寫一定長度的焊接程序后，應及時插入清槍程序。可以防止焊接飛濺堵塞焊接火口和導電嘴，保證焊槍的清潔，提高火口的使用壽命。編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改，調整焊接參數及焊槍姿態等，才會形成一個好程序。

在焊接機器手焊接的時候，我們經常會通過對焊槍角度或移動焊槍的位置來改變焊縫的熔深、溶寬、焊接的飛濺，焊接氣孔以及焊接的外觀成型。在焊接一層時，通過縮短焊槍的中心距以及增大焊槍的角度來得到更大的熔深，這與手工焊的上坡焊或焊槍后傾是一樣的效果，差別在于一種是工件動，一種是焊槍在動。

在焊接第二層以及之后，逐層增大中心距以及減小角度，這樣有利于增大焊寬，增大了焊縫兩側的熔深，這與手工焊里的下坡焊和焊槍前傾一樣，否則會對焊接效果造成不好的影響。